Улучшение движений щенка робота

Исследователи в Eth Zurich и Sony Group Corporation разработали модели RL, чтобы помочь роботу спокойно ходить и явно танцевать.

Aibo Sony Aibo, щенок робота, разработанный как домашний компаньон, может имитировать реальное поведение собаки, например, ходить по четырем ногам, реагирование на его название, реагирование на игрушки, выполнение трюков и реагирование на объятия.

Исследователи в Eth Zurich и Sony Group Corporation разработали новые модели обучения подкреплению (RL) для повышения способностей AIBO.Эти модели направлены на то, чтобы помочь роботу спокойно ходить и выполнять экспрессивные танцевальные процедуры.

Пользователи робота отмечали шум его шагов, перемещаясь по дому.Чтобы решить эту проблему, исследователи недавно разработали подход на основе подкрепления, основанный на моделировании, чтобы уменьшить скорость контакта с ног в симуляторе физики, что позволяет более спокойной ходьбе.

Команда разработала подход на основе RL, чтобы уменьшить шумовые, которые производит Aibo во время ходьбы.Их метод регулирует жесткость сустава и демпфирование в режиме реального времени, используя данные датчиков из лап робота.Это также применяет штрафы к быстрым движениям, которые генерируют шум, постепенно поощряя более спокойные шаги.

Исследователи проверили свой подход на AIBO в реальных экспериментах и ​​сравнили его уровни шума с тем, которые производились с использованием базовых методов RL и существующих контроллеров Sony.Контроллер локомоции значительно снижает шум, произведенный роботом во время ходьбы, делая его намного тише, чем коммерческие и обычные контроллеры RL.

Помимо того, что Aibo будет более спокойно ходить, исследователи стремились улучшить свои развлекательные способности.Они разработали модель под названием Deep Fourier Mimic (DFM), которая сочетает в себе представление движения с RL для создания более выразительных танцевальных процедур.

Команда продемонстрировала, что их новая политика танцев позволила более естественным, более естественным движениям.Это также позволило Aibo взаимодействовать с пользователями по -новому, такими как танцы вместе с ними и имитировать их движения.

Эти радиочастотные подходы могут сделать AIBO более спокойным и улучшить свои развлекательные возможности.Они также могут быть применены к другим бытовым роботам или роботизированным системам, предназначенным для развлечения гостей в тематических парках по всему миру.

Команда стремится учесть ограничения, наблюдаемые во время реального тестирования их моделей в будущей работе.